Una avanzadilla de cinco alienígenas del planeta Keron, llega a la Tierra (que ellos llaman Pokopen) a reconocer el terreno para una inminente invasión. No obstante, los cinco se separan y el protagonista y líder de la tropa, Keroro, acaba infiltrado en casa de la familia Hinata, con tan mala suerte que le descubren y le atrapan.

El futuro de Keroro, que venía a invadir la Tierra, queda en el aire puesto que la comandancia de su ejército decide retirar las tropas, abandonando a la tropa. Desde ese momento, Keroro entra a formar parte de la rutina de la familia Hinata; durante los primeros episodios irá encontrando a los miembros de su tropa y, a partir de aquí, juntos vivirán numerosas y divertidas aventuras... Eso sí, sin renunciar nunca al objetivo último de invadir nuestro planeta... ¡A su manera!

La llamada “tropa Keroro” está compuesta por cinco alienígenas con aspecto de rana, provenientes del planeta Keron.